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我在我的 MAC 上安装了 NAOqi C++ SDK，并尝试了一些来自 SDK 的示例。HelloWorld-Example 运行良好，但使用OnFaceDetection -Example在 NAO 检测到我的脸后，我会收到 qi.eventloop 的错误/警告。

Narongsones-MacBook-Pro:bin Narongsone$ ./onfacedetection --pip 192.168.1.138
[I] 1295 core.common.toolsmain: ..::: starting onfacedetection :::..

[I] 1295 core.common.toolsmain: Connecting to 192.168.1.138:9559...

[I] 1295 qimessaging.session: Session listener created on tcp://0.0.0.0:0
[I] 1295 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on:    tcp://192.168.1.136:64881
[I] 1295 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://127.0.0.1:64881
[I] 1295 core.common.toolsmain: Connection with 192.168.1.138:9559 established

[I] 1295 module.example: No face detected

[I] 1295 core.common.toolsmain: onfacedetection is ready... Press CTRL^C to quit

[I] 3843 module.name: 1 face(s) detected.

[I] 4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning 更多线程（5）

[I] 4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning 更多线程（6）

[I] 4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning 更多线程（7）

[I] 4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning 更多线程（8）

[I]4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning 更多线程（9）

[I] 4355 qi.eventloop: eventloop: Spawning more threads (10)

如果您对问题所在有任何想法，请帮助我。谢谢！

我的回调函数：

void OnFaceDetection::callback() {
  /** Use a mutex to make it all thread safe. */
  AL::ALCriticalSection section(fCallbackMutex);

  try {
    /** Retrieve the data raised by the event. */
    fFaces = fMemoryProxy.getData("FaceDetected");
    /** Check that there are faces effectively detected. */
    if (fFaces.getSize() < 2 ) {
      if (fFacesCount != 0) {
        qiLogInfo("module.example") << "No face detected" << std::endl;
        fTtsProxy.say("No face detected.");
        fFacesCount = 0;
      }
      return;
    }
    /** Check the number of faces from the FaceInfo field, and check that it has
    * changed from the last event.*/
    if (fFaces[1].getSize() - 1 != fFacesCount) {
      qiLogInfo("module.name") << fFaces[1].getSize() - 1 << " face(s) detected." << std::endl;
      char buffer[50];

      sprintf(buffer, "%d faces detected.", fFaces[1].getSize() - 1);
      fTtsProxy.say(std::string(buffer));

      /** Update the current number of detected faces. */
      fFacesCount = fFaces[1].getSize() - 1;
    }

  }
  catch (const AL::ALError& e) {
    qiLogError("module.name") << e.what() << std::endl;
  }
}
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2 回答 2

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正如@AlexandreMazel 所提到的，此错误只是在向您解释系统正在创建太多新线程，因为该函数被非常频繁地调用（高达 10x/s），但由于其中有语音而需要几秒钟才能执行。

您可能需要一个标志或一个非阻塞互斥锁来防止函数多次运行。

于 2018-10-24T05:48:28.247 回答
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关于更改 tts.say，这是一个示例：

通过处理所有文本命令的方法更改 tts.say

tts.say(txt)

变成：

if time.time() - self.lastSaidTime > 5.0 or txt != self.lastSaidText:
    self.lastSaidTime = time.time()
    self.lastSaidText = txt
    tts.say(txt)
于 2018-10-26T12:00:09.313 回答