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我编写了一个订阅 ROS 主题的 python 脚本，然后进入一个回调函数，然后调用测试函数，该函数通过提取主题中的必要数据点以升序返回半径列表。这工作正常，但是我想在整个班级（以及班级之外）访问这个半径列表。

我已将其设为类变量“self.radii”，但控制台会抛出一个错误，指出实例没有属性“radii”，除非我告诉它使用rospy.sleep(2)2 秒睡眠，然后它返回一个值。如果我尝试在 main 函数中调用 self.radii，情况也是如此。

我觉得这是一个 Python 线程问题而不是 ROS 问题，因为实际订阅者工作正常，似乎有很长的延迟，我不知道如何补救。

如果我改为print(self.radii)在回调函数中工作正常，值会立即出现，但我想在此之外访问此变量。

代码如下。谢谢！

#!/usr/bin/env python
import rospy
import numpy as np
from laser_line_extraction.msg import LineSegmentList

class z_laser_filter():
    def __init__(self):
        self.sub_ = rospy.Subscriber("/line_segments",
                                     LineSegmentList,
                                     self.callback)
        rospy.sleep(2)
        print(self.radii)

    def callback(self, line_segments):
        self.radii = self.test(line_segments)
        print(self.radii)

    def test(self, line_segments):  
        number_of_lines = ((len(line_segments.line_segments)) - 1)
        i = 0
        radii = list()
        while (i!=number_of_lines):
            radii.append(line_segments.line_segments[i].radius)
            radii = sorted(radii, key=float)
            i = i + 1
        return radii

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('line_extraction_filter', anonymous=True)
    node = z_laser_filter()
    rospy.spin()
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您的问题在于 ROS 订阅者的工作方式。self.radii只有在您订阅的主题/line_segments收到第一条消息后，才会创建您的类变量。之后，您可以self.radii从类中的任何其他函数调用。当您的节点启动时，该init函数是最先运行的，因此它会创建订阅者，然后继续执行您的 print() 语句。在此期间，该主题尚未发布消息。当你添加它时，sleep()它给了订阅者时间来接收它的第一条消息。

您可以做的是初始化self.radiiinit 函数中的某些内容，就像您对以下内容所做的那样radii：

 def __init__(self):

    self.sub_ = rospy.Subscriber("/line_segments", LineSegmentList, self.callback)
    self.radii = list()
    print(self.radii)

然后，当您收到消息时，它将填充正确的信息。

要检查接收关于该主题的第一条消息需要多长时间，/line_segments您可以在终端中使用以下命令来查看它的发布速率：

rostopic hz /line_segments
于 2018-09-20T23:09:48.367 回答