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在 PDDL 2.1durative-action中，引入了 s。它们用conditons 和effects 来描述（除其他外）。两者都可以定义at start/ at end，condition也可以over all。

我找到了以下文档，非常广泛地描述了 PDDL 2.1：pddl2.1 : An Extension to pddl for Expressing Temporal Planning Domains。不过，我在获得确切含义时遇到了一些问题。

该论文给出了以下示例：

    (:durative-action heat-water
        :parameters (?p - pan)
        :duration (= ?duration (/ (- 100 (temperature ?p)) (heat-rate)))
        :condition (and (at start (full ?p))
            (at start (onHeatSource ?p))
            (at start (byPan))
            (over all (full ?p))
            (over all (onHeatSource ?p))
            (over all (heating ?p))
            (at end (byPan)))
        :effect (and
            (at start (heating ?p))
            (at end (not (heating ?p)))
            (at end (assign (temperature ?p) 100)))
    )

我想知道，是否(at start (onHeatSource ?p))是多余的，因为还有语句(over all (onHeatSource ?p))。如果不是，区别在哪里？

评价顺序是什么？condition at start, effect at start, effect at end, condition at end? 是否over all包括时间实例at start和at end？

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1 回答 1

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您的问题实际上在您引用的同一篇文章中得到了回答。在第 12 页（或第 72 页）您可以找到解释：

持续动作中的不变条件需要保持在两端都开放的间隔（在动作的结束点开始和结束）。这些是使用图 6 和图 8 中看到的整体结构来表达的。 如果要指定一个事实 p在持续动作的持续时间内保持在闭合区间中，则需要三个条件(at start p)：(over all p)和(at end p)。

因此，我认为没有什么需要解释的了。

关于你的第二个问题：

评价顺序是什么？开始时的条件，开始时的效果，结束时的效果，结束时的条件？是否全部包括开始和结束的时间实例？

最后一个问题之前回答过：over all是开区间。其余的，即关于评估顺序的问题，我不明白这个问题——这对我来说似乎没有意义。条件是为了使操作适用而需要保持的条件。但与非持续性动作相比，这些标准不仅在应用它的特定状态下进行评估，而且在一系列状态下进行评估。这些条件适用于哪些状态由关键字at start、at end和指定over all。

效果不会被评估，但它们会“发生”，即它们指定结果状态 (in at end) 作为此操作应用程序的结果如何变化。

- 希望这可以帮助

于 2018-09-08T18:13:45.703 回答