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我在 ROS 节点中使用 Tkinter 创建 GUI 并将比例值发布到另一个 ROS 节点。我已经做到了这一点。当我尝试关闭此 GUI 并重新运行节点时，问题就出现了。我得到的日志消息如下：

Exception RuntimeError: 'main thread is not in main loop' in <bound method DoubleVar.__del__ of <Tkinter.DoubleVar instance at 0x7f19ea0c3ab8>> ignored
Tcl_AsyncDelete: async handler deleted by the wrong thread
Aborted (core dumped)

据此，我想我将不得不从它自己的线程中终止 Tk。但我不知道该怎么做。我的代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
from Tkinter import *  
from calibration_camera_lidar.msg import Euler_val
import tkMessageBox

class slider():

    def __init__(self):
            rospy.loginfo("init") 
            rospy.init_node('slider', anonymous=True, disable_signals=True)    
            self.spub = rospy.Publisher('Slider_values', Euler_val, queue_size=10)
            self.final_ev = Euler_val()                    
            self.listener()                             

    def listener(self):

            rospy.Subscriber("Euler_values", Float64MultiArray, self.callback)
            rospy.spin()

    def callback(self, data):  

                self.eulerval = list(data.data)
                self.final_ev.Euler_angles = [self.eulerval[0], self.eulerval[1], self.eulerval[2]]
                self.spub.publish(self.final_ev)
                rospy.loginfo(self.final_ev)               
                self.slider_value()

    def callback_exit(self):
            if tkMessageBox.askokcancel("Quit", "Do you really wish to quit?"):
                self.root.destroy()
                self.root.quit()
                rospy.signal_shutdown("shutdown")

    def slider_value(self):

                self.root = Tk()
                self.root.title("fine tune")
                self.root.protocol("WM_DELETE_WINDOW", self.callback_exit)
                self.y_var = DoubleVar()

                self.y_scale = Scale( self.root, from_=self.eulerval[0]-1, to=self.eulerval[0]+1, length=300, label="yaw", resolution=0.0000000000001, variable = self.y_var, orient=HORIZONTAL, command=self.pub_y)
                self.y_scale.set(self.eulerval[0])
                self.y_scale.pack(anchor=CENTER)

                self.label = Label(self.root)
                self.label.pack()    
                self.root.mainloop()

    def pub_y(self, val_y):

            self.eulerval[0] = float(self.y_scale.get())
            self.final_ev.Euler_angles = [self.eulerval[0], self.eulerval[1], self.eulerval[2]]
            self.spub.publish(self.final_ev)
            rospy.loginfo(self.final_ev)

if __name__ == '__main__':
    try:
           slider()

    except:
           rospy.loginfo("Node terminated.")

如果您能提供帮助，我将不胜感激。谢谢！

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1 回答 1

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问题是 rospy 在内部是多线程的，但 Tk非常热衷于只在单个线程中使用。（从技术上讲，可以在多个线程中使用 Tk ——通过适当隔离窗口对象等等——但要正确处理真的很棘手，你可能不希望这样。）

一般来说，最简单的方法是创建两个类，一个只处理 Tk（传入和传出消息都排队），另一个负责桥接其余代码。然后，当您希望 Tk GUI 出现时，您运行一个执行此操作的线程，然后仅通过其队列与该线程对话。这听起来需要做更多的工作，但是除了将 Tk 严格保持在一个线程上之外，您无法击败 Tk 对线程的内部意识。

但是，将关闭顺序稍微更改为这样就足够了。

    def callback_exit(self):
        if tkMessageBox.askokcancel("Quit", "Do you really wish to quit?"):
            self.root.destroy()
            rospy.signal_shutdown("shutdown")
            sys.exit(0)

假设您在正确的线程中。如果没有，您将需要直接os._exit(0)代替，并且有充分的理由认为这是危险的（但它可能是必要的）。

于 2018-09-03T09:47:26.247 回答