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这些天来，我正在努力解决我在 Github 项目的帮助下生成的应用程序：Pepper Project robot-jumpstarter

一开始它确实工作得很好，但是在我在文件夹中添加了一些名为“scripts”的模块之后（如图1所示）就没有了。我的基本想法是将“IntersectionPointOfTwoCircles.py”中的类导入“main_localization.py”以使主要工作正常。 PathForMainAndSoOn

而且因为“IntersectionPointOfTwoCircles.py”中需要“sympy”和“numpy”包，所以我首先尝试将这两个包放在“scripts”文件夹中，但这导致了Choregraphe经常只在大约之后才反应的情况5 到 10 分钟或有时没有反应。Choregraphe pml 文件“localization”的路径如下所示：

PathForChoregraphePML 文件

然后我现在让包在 app 文件夹之外。

PathForImpoartedPackages

“Main_localization”的代码是：

class MyClass(GeneratedClass):
    executable_id = "localization"
    def onLoad(self):
        self.listener_id = None
        self.executable_manager = self.session().service("ALServiceManager")
        executable_name = self.getParameter("Executable Name")
        if ALProxy("ALSystem").systemVersion() < "2.3":
            self.executable_id = executable_name
        if "." not in executable_name:
            self.logger.info("Warning: You will have conflicts if several packages have executables called '%s'" % executable_name)
            self.logger.info("Use a newer version of NAOqi to have executables prefixed with the package ID, or prefix it yourself, in the form with <package>.<executable ID>")
        else:
            self.executable_id = self.packageUid() + "." + executable_name

    def disconnect(self):
        try:
            self.executable_manager.serviceStopped.disconnect(self.listener_id)
        except Exception as e:
            pass

    def onUnload(self):
        self.executable_manager.stopService(self.executable_id)
        self.disconnect()

    def onInput_onStart(self):
        self.listener_id = self.executable_manager.serviceStopped.connect(self.onExecutableStopped)
        if not self.executable_manager.startService(self.executable_id):
            self.logger.info("Failed to start App Executable '%s', stopping." % repr(self.executable_id))
            self.onStopped()
            self.disconnect()

    def onExecutableStopped(self, stopped_executable, reason):
        if stopped_executable == self.executable_id:
            self.logger.info("App Executable Stopped: " + self.executable_id)
        self.onStopped()
        self.disconnect()

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload()
        self.onStopped()

和错误信息：

[INFO ] .box :onInput_onStart:29 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehavior1081224720:/Localization_19: Failed to start App Executable ''.lastUploadedChoregrapheBehavior.output.localization'', stopping. 
[INFO ] behavior.box :onInput_onStart:29 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehavior1069884112:/Localization_19: Failed to start App Executable ''.lastUploadedChoregrapheBehavior.output.localization'', stopping. 
[INFO ] behavior.box :onInput_onStart:29 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehavior1149770056:/Localization_19: Failed to start App Executable ''.lastUploadedChoregrapheBehavior.output.localization'', stopping.

有谁知道我现在能做什么？

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1 回答 1

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你的 python 库确实应该在你的包中，最好是在你的“脚本”文件夹中和你的其他 python 模块，这样你就可以导入它们。

如果库很大，这可能确实会使您的项目变得很大，因此使用 Choregraphe 安装非常慢，但是如果您想包含这些库，这必然会发生。当您将这些库放在“app”文件夹之外时，它们不会包含在复制到机器人的包中，因此一旦安装在机器人上就无法工作。

但是 - numpy 应该已经安装在您的机器人上，无需将其包含在您的包中！这可能足以让你的包更小（numpy 相当大）。

（编辑）您还可以使用 PIP 安装库，如此处的答案中所述：在 Pepper 上安装东西

pip install --user --upgrade pip

/home/nao/.local/bin/pip install --user whatever-package-you-need

不过，您需要在要使用您的包的每个机器人上做同样的瘦身。

于 2018-08-24T14:45:42.177 回答