autosar - 如何从 IRQ 触发 Runnable

Question

设想以下用例：如果发生特定中断，您希望在此 IRQ 内触发 Runnable，然后退出中断以使其尽可能短。此外，这个 Runnable 可能还必须在 IRQ 发生后以特定延迟触发。在这两种情况下，您都可以定义一个通过事件触发 Runnable 的警报。问题是配置工具不支持这样的事情。以某种方式对其进行配置的唯一方法是创建虚拟 RPort，以触发 Runnable on-data-receive 并在 IRQ 中误用生成的 Alarm+Event。还是有更好的方法来从 IRQ 触发 Runnables？

Answer 1

嗯，AUTOSAR的原理也是对HW的抽象。

SWC 在 RTE 之上运行。因此，他们的访问受到限制。MCAL 用于抽象通用硬件。MCAL 之上的 HwAbstraction 用于将它们进一步抽象到层。

驱动程序可以向更高层提供通知。然后可以将这些通知映射到事件（例如 Internal/ExternalTriggerOccuredEvent、DataReceivedEvent、DataReceiveErrorEvent、...）。

所以，问题是，中断的目的是什么，以及为什么你应该在 RTE 之上有一个可运行的对象对它们做出反应。

例如，用于传入消息的 RxIndications 的 ISR，或用于成功传输消息的 TxConfirmation。中断在 Can 驱动程序 (Can_Irq) 中处理。Can 驱动程序具有 CanRxProcessing 和 CanTxProcessing 的可配置选项。如果是 INTTERRUPT，则直接在 ISR 中调用对更高层的回调。如果 POLLING，Can 驱动程序正在从任务级别的 Can_Mainfunction_Read() 或 Can_Mainfunction_Write() 轮询这个。较高层（例如 Com）也有选项，例如 ComIpduProcessing DEFERRED 或 IMMEDIATE。这意味着，立即调用所有配置的标注（在较低层处理配置 INTERRUPT 或 POLLING 的上下文中）或在 Com__Mainfunction_Rx() 或 Com_Mainfunction_Tx() 内的任务级别上延迟。

由于 dataReceivedEvent、dataWrite/SendCompletedEvent，这些回调由 RTE 配置为转到特定端口/可运行。

您还可以创建 CDD 来实现特定的硬件抽象/驱动程序实现。