arduino - 在 FreeRTOS 中使用信号量

Question

我正在尝试将arduino 核心的信号量用于 ESP32。我的代码如下：

#include <Arduino.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/queue.h>
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
void vTaskExample(void *pvParameters);
void accessSharedResource{}
volatile SemaphoreHandle_t xResourceSemaphore = NULL;
void setup()
{
    xTaskCreatePinnedToCore(&vTaskExample, "example task", 1024, NULL, 2, NULL, 1);
}

void loop()
{
    // Do nothing
}

void vTaskExample(void *pvParameters)
{
    vSemaphoreCreateBinary(xResourceSemaphore);
    while (true)
    {
        if (xSemaphoreAltTake(xResourceSemaphore, (TickType_t)0))
        {
            accessSharedResource();
            xSemaphoreAltGive(xResourceSemaphore);
        }
    }
}

不幸的是，在编译期间（确切地说是在链接阶段），我收到以下错误消息：

main.cpp:(.text._Z12vTaskExamplePv+0x37): undefined reference to `xQueueAltGenericReceive'
main.cpp:(.text._Z12vTaskExamplePv+0x4b): undefined reference to `xQueueAltGenericSend'

我查看了freeRTOS文档，它表明这两个函数位于queue.h中；因此，应该可用。另外，我freeRTOS configuration通过设置configUSE_MUTEXES and configUSE_COUNTING_SEMAPHORES标志设置了必要的

有什么建议为什么不能编译？

Answer 1

queue.h 中仅提供原型 - 没有可执行文件。如果您查看FreeRTOS 文档，您会注意到替代 API 已被弃用很长时间，并且仅当 configUSE_ALTERNATIVE_API 设置为 1 时才会包含在构建中。