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如何转换 ECEF 中坐标的协方差矩阵并获得 ENU（本地东北向上）中的协方差矩阵。

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如果要计算东、北、上的协方差矩阵 (Σenu)。它基于 X、Y、Z 中地心坐标增量的给定协方差矩阵 (Σxyz)。方差传播定律给出：

方差传播定律

在哪里：

F

于 2018-08-13T16:56:34.633 回答