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我有一个 microbit 项目，其中 microbit 垂直插入到 kiktronics 机器人中。

我想获得机器人的航向，但是

compass.heading()

仅当微位是水平的时才有效。我尝试使用 get_x()、get_y()、get_z() 读取指南针的 x、y、z 坐标

但是我得到的数字范围对于 z 轴和 x,y 轴的缩放比例不同。

有谁知道不同传感器的范围是多少？

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我使用了下面的测试代码。如果我首先运行 compass_calibrate() 函数，即使磁力计垂直，我也可以获得准确的罗盘读数。

在注释掉 compass_calibrate() 行之后，当在自由空间中围绕 3 轴移动板时，我可以看到 z 值的变化不像 x 和 y 那样大。所以我得到了一个小磁铁。在磁力计周围移动它会使 x、y、z 值看起来在大致相同的范围内变化——这是一个粗略的眼球实验。

查看 MAG3110 磁力计的数据表，我看不到任何迹象表明 3 磁力计轴不同。那么为什么在没有外部场的情况下 z 读数会有所不同呢？我假设PCB中有一个接地层。这在 PCB 结构中很常见。这可以作为 z 轴的屏蔽。

from microbit import *

# compass.calibrate()
while True:
    sleep(250)
    # c = compass.heading()
    x = compass.get_x()
    y = compass.get_y()
    z = compass.get_z()
    print('x:{} y:{} z: {}'.format(x,y,z))
于 2018-07-04T03:08:48.583 回答