networking - DDS 通信是否可以在不同网络中的两台计算机之间进行？

Question

我对 DDS 很陌生。我正在使用基于 DDS 的 ROS2。我想运行一个基于 ROS2 的发布者并订阅一个基于 RTI Connext 的 Simulink 模型，它们都位于不同的 PC 上。

我想要两台不同的电脑之间的通信。

问题 ：

• 两台 PC 是否应位于同一网络中。
• 应该启用多播吗？多播在我公司的网络中被阻止。有替代方案吗？

Answer 1

是的，两台电脑必须在同一个网络下。多播用于发现 ROS2 中的节点。

如果您的公司不提供必要的网络支持，您可以随时尝试构建自己的。例如，您可以使用交换机并将两台 PC 连接到它。

或者你可以使用你的手机。我用我的手机创建了一个热点，连接了 4 个设备并使用 ROS2 进行通信。

但是，如果您需要访问公司网络，请询问您的 IT 部门是否可以为您设置连接到具有多播功能的网络的交换机 :)

编辑：如另一个答案中所述，可以进行静态发现。但是，这意味着修改 RTI Connext RMW 的 ROS2 配置> https://github.com/ros2/rmw_connext

Answer 2

如果计算机在同一个网络上，并且启用了多播，并且多播 TTL 足够高，并且计算机在同一域上发布/订阅同一主题，并且它们的类型和 QoS 兼容，那么它们应该自动发现彼此。

如果多播被禁用，您可以告诉 DDS 参与者使用特定地址来对等（请参阅“初始对等点”的文档）。这可以通过不同的方式来完成。这是一个很好的参考：Initial Peers