我想将遥控车从 A 点导航到 B 点。gps 模块用于查找当前位置坐标，即 A 点。用户根据 A 点输入 B 点坐标。我想知道我应该使用什么算法来移动遥控车，即这个算法应该告诉机器人前进或右转，直到它到达 B 点。
我一直在研究卡尔曼滤波算法。有没有我可以使用的另一种算法。
环境：机器人应在室内导航。我必须使用 GPS，因为这是一项要求。GPS 是机器人上唯一的导航传感器。
谢谢， 普拉文
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请记住，GPS 精度在 2-3 米之内，我想这对于一辆 RC 汽车来说将是一个真正的问题，因为这种程度的不准确性对它来说非常重要。
于 2011-02-21T15:31:10.577 回答
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您的 GPS 接收器应输出 NMEA，其中包含一个称为 RMC 的 NMEA 语句。这句话的第 5 字段是以节为单位的地面速度，第 6 字段是以度为单位的航向。字段 1 和 2 为您提供当前位置坐标 A=(lat1, lon1)，并且您已将目的地键入为 B=(lat2, lon2)
现在您想要的航向是使用 atan2 计算的，如下所示：
heading = atan2( sin(lon2-lon1)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2) - sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1))
然后将其从弧度转换为度数，但您还需要为任何否定答案添加 180 度（因为航向的结果在 -180 和 180 之间）。
所以现在你有你的实际航向 hA，你应该在 hB 的航向。从另一个中减去一个（hA - hB），如果您的答案是肯定的，则开始向右转，如果您的答案是否定的，则开始向左转。
于 2011-02-24T16:28:53.810 回答
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廉价接收器上的 GPS 距离在 2 米到 10 米之间。由于卫星能见度受限，室内情况会更糟。
一般来说，你花在接收器上的钱越多，准确度就越高。您可以使用 RTK 达到亚英寸的精度，但这在 10K 美元的范围内。
要开车到航点，您需要知道您当前的位置以确定从您到航点的航向。然后你需要知道你的车辆的航向，你可以根据你去过的路径稍微接近它。然后，您需要能够驾驶车辆，使其指向航路点。为了使您的车辆正确行驶，您可能需要监控转向角。
我已经用农场设备做到了这一点。高精度 GPS 接收器提供位置和速度。它的路径提供车辆航向信息，然后车轮角度传感器提供转向控制回路的反馈。
于 2011-02-22T05:32:21.700 回答