python - 投影深度的法线

Question

我想N(i,j)从深度图计算法线图D(i,j)，其中(i,j)描述了 2D 像素位置。这里讨论了这个问题的一个基本案例：使用相邻像素叉积计算深度图像的表面法线

然而，在我的例子中，D(i,j)是投影深度：[K|0]通过将每个 3D 点乘以齐次坐标（即, 一个 4D 向量[x,y,z,1].T) 与[K|0]. 在这种情况下，D(i,j)对应于投影命中像素的 3D 点的范数(i,j)。

内在相机矩阵由下式给出

[K|0] = |fx  0  ox 0|
        | 0 fy  oy 0|
        | 0  0   1 0|

其中 fx/fy 是沿 x/y 轴的焦距，而 ox/oy 是沿 x/y 轴的相机偏移量。

鉴于此设置，法线是N(i,j)什么？