我研究 EKF 并尝试在测量中添加偏差（1 度或 1 弧秒）。我有两个测量值（角度）并找到位置（3）和速度（3）所以总状态（6）所以我想扩展滤波器和偏差估计（第 7 和第 8 状态）。这个想法是将偏差值添加到测量值并估计该值。例如，测量之一（190 度）和第二个（5 度）。如果我在测量值中添加 1 度偏差，则新值分别为 191 度和 6 度。我的模拟结果是，从 1 度开始并经过零 如果我正在估计偏差，但我期望结果将从零开始并且大约为 1 度。
我哪里错了？你能分享你的想法或为这个想法提供一些文件吗？