5

我正在尝试使用Remy Sanchez 开发的 PHP 类通过串行端口与 iRobot Roomba 通信。我确信它正在发送数据，因为 iRobot USB 电缆正在接收数据并亮起，但是，Roomba 似乎没有确认Roomba 串行命令接口 (SCI) 规范手册中定义的命令。这有可能的原因吗？该类是否以某种方式扭曲了数据，或者 Roomba 是否需要向其发送 PHP 不支持的某种数据类型？

附加信息（我不确定这是否相关）

使用 RealTerm，我可以使用发送号码功能直接与 Roomba 通信（如果我尝试以任何其他方式通信，它会发送每个按键）。使用 PuTTY，Roomba 不接受我的命令，即使我可以强制本地 echo + 行编辑。它接收命令，但即使波特率配置正确，也不会对它们做任何事情。

代码

require("php_serial.class.php");
$serial = new phpSerial();
$serial->deviceSet("COM1");

$serial->confBaudRate(115200); //Baud rate: 115200
$serial->confParity("none");  //Parity (this is the "N" in "8-N-1")
$serial->confCharacterLength(8); //Character length (this is the "8" in "8-N-1")
$serial->confStopBits(1);  //Stop bits (this is the "1" in "8-N-1")
$serial->confFlowControl("none"); //Device does not support flow control

$serial->deviceOpen();

$start = sprintf("%c",128);
$power = sprintf("%c",133);

$serial->sendMessage("$start");

$time_start = microtime(true);
// Sleep for a while
usleep(1000000);
$time_end = microtime(true);
$time = $time_end - $time_start;
echo "Did nothing in $time seconds <br>";

$serial->sendMessage("$power");
$serial->deviceClose();
4

3 回答 3

1

-(pow(2, 8) - N) 的结果是一个整数。PHP 在内部将整数值存储为有符号长整数。

使用pack()！

于 2011-02-15T00:56:11.847 回答
0

Make sure that CR and/or LF is correctly being used after any commands. Some programs automatically send 1, both, or none....

于 2011-03-10T04:30:16.953 回答
0

使用 Putty 时，您的操作系统是 Linux，对吗？所以 COM1 可能是错误的。尝试类似$serial->deviceSet("/dev/ttyAMA0"); 并确保您的网络用户（www-data？）在“拨出”组中。

但首先让它从命令行（Bash）工作：

串口的正确配置：sudo stty 115200 -F /dev/ttyAMA0 cs8 cread clocal

从 bash 发送一些测试数据（启动被动模式）：sudo echo -n -e "\x80" > /dev/ttyAMA0

让roomba清洁：sudo echo -n -e "\x87" > /dev/ttyAMA0

于 2017-07-04T20:29:20.193 回答