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我有一个带有测距仪、陀螺仪和向下光流计算器的Intel Aero 四轴飞行器。我可以得到 中的光流值rad/s，但我需要使用我现有的信息来估计无人机的 x 和 y 速度。

我想知道最好的方法是什么 - 我如何将光流传感器计算的角速度与无人机通过其环境的实际速度联系起来？

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