机器人连接到具有受限出站流量的网络。仅允许来自一个特定 IP 地址（我们的 IP，例如111.111.111.111）的入站流量。禁止所有传出流量。有对应于外部IP（例如222.222.222.222）的设置和dhcp。我们想从 IP 连接到 Pepper 111.111.111.111。通过密码可以连接，但我们无法通过 Choregraphe 或 Python 脚本连接SSH。ssh nao@222.222.222.222这非常重要，因为我们希望能够与机器人远程连接以上传不同的 Choregraphe 应用程序。
这是我们尝试连接 Python 脚本时的错误：
[W] 18872 qimessaging.transportsocket: connect: A connection attempt failed because the connected party did not properly respond after a period of time, or established connection failed because connected host has failed to respond
...
RuntimeError: Failed to connect to service ALBehaviorManager on machine 1296211e-1921-3131-909b-69afa37ааа28. All endpoints are unavailable.
Choregraphe 在一段时间后挂起并崩溃。
你能给我一些建议吗？