optimization - 如何在 Ceres Solver 中动态移除残差块或减小残差块大小

Question

我可以在优化迭代之间添加或删除残差块吗？我正在尝试使用自动区分。

我正在使用 Ceres-Solver 解决相机跟踪问题。我想通过最小化特征点的光度误差来找到最佳的相对姿势。然而，当我更新姿势时，每次迭代，一些重投影点都会落在相机视图之外，因此不能用于优化。到目前为止，每个特征点都是一个残差块。

Answer 1

不，你不能。这是有充分理由的。因为在执行优化时添加和删除残差块会更改目标函数，Ceres Solver 将无法检查并保证求解器所采取的步骤实际上会减少目标函数。