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我正在尝试实现 CiA 401(I/O)。但我不知道如果对象 6002(输入极性)发生变化,设备应该如何表现。对象 6000(读取输入)中的值是否也应该改变,如果是,也应该发送一个 PDO,尽管物理输入没有任何改变?
唯一的强制输入极性对象是 6002:0 和 6002:1,它应该影响映射到 6000 的相应数字开/关对象的极性。请注意,DS-401 列出了一个“条目类别”,它规定了哪些对象和强制索引和可选索引。
如果您映射输入极性,它将成为您应用程序中的 RPDO,并影响 6002 映射到的任何 TPDO。据我记得,6000里面的值不应该改变,只有相关TPDO的值。这个 TPDO 只会在它应该发送的时候发送 - 也就是说,取决于它的配置方式:循环、更改、请求等。