embedded - CANopen CiA 401 输入极性

Question

我正在尝试实现 CiA 401(I/O)。但我不知道如果对象 6002（输入极性）发生变化，设备应该如何表现。对象 6000（读取输入）中的值是否也应该改变，如果是，也应该发送一个 PDO，尽管物理输入没有任何改变？

Answer 1

唯一的强制输入极性对象是 6002:0 和 6002:1，它应该影响映射到 6000 的相应数字开/关对象的极性。请注意，DS-401 列出了一个“条目类别”，它规定了哪些对象和强制索引和可选索引。

如果您映射输入极性，它将成为您应用程序中的 RPDO，并影响 6002 映射到的任何 TPDO。据我记得，6000里面的值不应该改变，只有相关TPDO的值。这个 TPDO 只会在它应该发送的时候发送 - 也就是说，取决于它的配置方式：循环、更改、请求等。