linux - freeRTOS 和并行处理

Question

这是一个简单的问题：freeRTOS 是否像“真正的”Linux 系统那样处理多个进程中的多个线程？

Answer 1

FreeRTOS 不是 Linux，也不假装是，尽管它本身就是一个跨平台标准内核，因为它支持 26 个不同的内核——但它是为微控制器而不是微处理器设计的。但是，这些内核中的大多数不使用 MMU，因此没有进程的概念。如果您愿意，所有任务都是在单个“进程”中运行的“线程”。这就是为什么我使用术语“任务”以免引起混淆。虽然有支持使用 MPU 的 FreeRTOS 版本，这允许内存分区和访问权限，如 MMU，但在线性而不是虚拟地址空间中。

Answer 2

FreeRTOS 使用一个简单的优先级调度程序，在此处记录。

我不确定像 Linux 那样处理线程是什么意思，但是如果每个线程都具有相同的优先级，那么它们应该被公平地分配 CPU 时间。

Answer 3

是的，rmmh 是正确的，具有相似优先级的任务也将被分配 CPU 时间。这可以从以下网站看到：

http://www.freertos.org/implementation/a00007.html

另外一点，FreeRTOS，顾名思义，是一个实时操作系统。话虽如此，FreeRTOS 可以配置为像 Linux 那样的分时系统执行，反之亦然。

希望有帮助。干杯!

Answer 4

不。（免费）RTOS 通常没有与 Linux 等通用 GPOS 相同的进程和线程概念。经常使用术语“任务”来避免混淆。

也就是说，您可能会看看FreeRTOS coroutines，它们是 FreeRTOS 中的一种执行线程内部任务。

Answer 5

每个进程/线程/任务都有自己的堆栈。FreeRTOS 为此目的从堆中分配内存。这是 FreeRTOS 在从 Task_A 到 Task_B 进行上下文切换时所做的： (1) 将 CPU 寄存器中的所有内容推送到 Task_A 的堆栈中。(2) 使CPU堆栈指针指向Task_B的堆栈，而不是Task_A。(3) Task_B 的堆栈顶部有 CPU 寄存器，表示当 Task_B 进入睡眠状态时 CPU 的“已保存状态”。现在是时候将这些值恢复到 CPU 寄存器了。(4) 继续运行任务 B。

这种上下文切换通常在 FreeRTOS 中非常频繁地发生。这样，FreeRTOS 操作系统可以确保所有具有最高优先级的任务都获得 CPU 时间的份额。当较高优先级的任务无法运行时，具有较低优先级的任务会获得 CPU 时间，例如。当他们等待队列、信号量、..

据我所知，FreeRTOS 不支持多核。FreeRTOS 通常在只有一个 CPU 内核的微型微控制器上运行。