can-bus - 如何使用 CAPL 中的 TP 层从 29 位 CAN id 接收 CAN 数据

Question

我的要求是从 29 位 CAN id 接收/发送超过 8 个字节。我为此使用了TP层。是否有任何库函数用于接收来自 29 位 id 的罐头数据？例如：0x1CDA00FE 是测试仪，0x1CDAFE00 是服务器。

Answer 1

数据链路层上的非 CAN-FD 协议不支持大于 8 字节的有效载荷。TP 中大于 8 字节的有效载荷作为连续帧处理，通常包含在打包协议中，如 UDS。

如果这是一个诊断消息 ID，并且您在此消息上配置了诊断层 (UDS/KWP)，那么 CAPL 中有一个完整的诊断库可以在配置的诊断层上发送/接收诊断请求。

但是要“手动”执行此操作（我不知道什么协议使用您的消息 ID 来发送连续帧，例如在 UDS 中）：

接收

message 0x1CDA00FE msgContainer; /*Create/ define an arbitrary instance of CAN message element*/

这是您捕获发送的连续帧的第一次迭代的方法（所有这些帧都是 8 字节，但您将等待它们作为单独的 8 字节消息，直到预期的 TP 层有效负载完全发送给您）。因此，您基本上重复此片段 6 次（如果您的 TP 有效负载是 6*8=48 字节长），然后随心所欲地使用 msgContainer（带有有效负载的消息），直到下一个出现。

testwaitformessage(0x1CDA00FE,1000); //wait for the message ID to arrive in 1s
testGetWaitEventMsgData(msgContainer); /*Capture the message content from tail to toe in the msgContainer*/
write("The Byte(0) selector of the captured message for example selects the first byte of the 8 byte payload: 0x%X",msgContainer.byte(0)); // see message selectors for more options

发送：

byte qword QPayload=0x11223344x55667788; /*You can do with byte array also, I don't fancy to write fors now*/
message 0x1CDAFE00 messagetoSend;
messagetoSend.qword(0)=QPayload;
output(messagetoSend);

/*Prepare another payload to send as the next consecutive frame*/
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