在实施 EKF SLAM 时，我注意到协方差矩阵很快开始获得地标之间的相关性。随着地标数量的增加，这些相关性变得非常昂贵。我想知道简单地忽略这些相关性会产生什么后果。
我只会保留机器人姿势和每个地标之间的相关性。
在我的例子中，地标的深度以非常高的不确定性开始，我只测量到地标的方位。如果我从不计算地标之间的相关性，地标的深度会收敛吗？
直观地说，我认为地标轴承矢量的测量只会影响该地标的轴承矢量和深度以及姿势。
谢谢
在实施 EKF SLAM 时，我注意到协方差矩阵很快开始获得地标之间的相关性。随着地标数量的增加，这些相关性变得非常昂贵。我想知道简单地忽略这些相关性会产生什么后果。
我只会保留机器人姿势和每个地标之间的相关性。
在我的例子中，地标的深度以非常高的不确定性开始，我只测量到地标的方位。如果我从不计算地标之间的相关性，地标的深度会收敛吗？
直观地说，我认为地标轴承矢量的测量只会影响该地标的轴承矢量和深度以及姿势。
谢谢