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我一直在研究一些 OpenAI 健身房环境并遇到了这条线：

self.model = mujoco_py.MjModel(fullpath)

（https://github.com/openai/gym/blob/master/gym/envs/mujoco/mujoco_env.py#L28）

谁能告诉我 mujoco_py.MjModel() 是在哪里定义的？我认为这是从本地 MuJoCo / Cython 中提取的......

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此外，当我搜索 mujoco_py ( <Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/) 的安装文件夹时，实际上没有MjModel找到（Sublime 全文搜索）。（搜索可能会排除一些文件。）我确实发现了很多“mjModel”和“PyMjModel”。

我很困惑，因为通过 mujoco_py.MjModel() 进行的实例化似乎也创建了与使用 mujoco_py.load_model_from_path() 等函数不同的模型。前者有一个.data属性，而后者显然没有。

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如果你已经安装了mujoco-py，你可能会MjModel在类似下面的文件中找到：

<Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/mjcore.py

但是，您不会在mujoco-py 存储库中找到该 python 文件。它可能是在安装过程中（运行setup.py时）从 C++ 代码生成的。看起来 MjModel 是在 mjmodel.pxd 文件中定义的（有关.pxd文件的更多信息，请参阅this）。

于 2018-01-23T16:41:47.587 回答