我有一个校准的相机。我用它以圆周运动拍摄视频。
我想通过捆绑调整找到每个帧的外部相机。
匹配使用 cv::findHomography(RANSAC) 去除异常值。结果几乎是完美的。
找到匹配点后，我使用google的ceres求解器进行捆绑调整。
如果只有两帧，结果是好的。我已经重新投影了点云。他们看起来是正确的。
但是，我未能在多个框架上进行 BA。我尝试了几种策略：（我必须保持比例因子不变）
初始化世界坐标中 (0, 0, 100) 处的所有点。以零旋转初始化 (0, 0, 0) 中的所有相机。修复第一个视图外部。开始做BA..
BA几次。第 1 帧和第 2 帧的第一次迭代。第 2 帧和第 3 帧的第二次迭代。每次迭代我在相机空间中的 (0, 0, 100) 上放置新的观察点。（重投影函数无法处理相机后面的点）
第一种方法不好。第二个更好。但是不允许有恒定的比例因子..