embedded - CAN总线空闲检测

Question

对于 CAN，帧在遇到 SOF (0) 时开始。但是假设我们的系统刚刚加入了CAN总线。它将如何检测新 CAN 帧的开始？

EOF 是 7 个隐性位加上 3 个 IFS（帧间间隔）位......所以我们可以等待 10 个连续的 1，然后如果之后切换到 0，我们可以将其视为新帧的开始。

但是，如果以前只连接一个节点怎么办？然后，如果我们看到 ACK 位为 1，则 ACK 定界符位为 1，7 个 EOF 帧位为 1。因此，在三个 IFS 位之前，我们只有一个 10 位（隐性）。如果我们的节点在 IFS 位周期开始发送数据，系统会发生什么？

Answer 1

抱歉，我的假设有误。如果我们看到 CAN 帧结构，则节点需要监视总线，如果检测到 11 个连续位为“1”，则只有节点会认为总线空闲。

对上述说法的解释。

一个 ACK​​_DELIMETER 位、七个 EOF 位和三个 IFS 位。

所以，现在如果我们假设只有一个节点连接到系统，并且下一个节点在第一个节点传输 CAN 帧的数据部分时连接。

然后第二个节点将检测 CRC-DELIMETER、ACK_SLT、ACK_DELIMETER、七个 EOF 位和三个 IFS 位中的一个。如果节点 2 有数据要发送，那么它将在 IFS 时间的两位发送，考虑到此时总线处于空闲状态（因为 11 位的 1 值来了）。

但根据 Bosch 的 CAN 2.0 协议规范，如果节点检测到 1 中的 0 位和 IFS 时间的两位，则它会发送启动过载标志。所以在这里节点 1 将开始发送过载标志，并且从下一次开始通信将正常工作。

如果 1 也作为 CRC 的最后一位，也会发生同样的事情，那么第二个节点可能会在 IFS 时间的 1 位开始发送帧，并且节点 1 将作为规范的一部分开始发送过载帧。

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