python - Pepper：到达地标的距离

Question

我正在研究ALLandMark 模块。我怎样才能得到检测到的地标的距离或它的位置？

我尝试使用ALTrackerProxy::registerTarget注册 Land Mark，然后使用以下命令获取目标的位置或坐标：

• ALTrackerProxy::getTargetCoordinates - 返回空列表[]
• ALTrackerProxy::getTargetPosition - 返回None

我的想法是当 Pepper 检测到 Land Mark 时导航到它。

我怎样才能得到检测到的地标的距离或它的位置？

Answer 1

距离完全与打印尺寸有关。

您可以使用 shapeInfo 中的 sizeX 和 sizeY 中的简单经验比率。

（实际上，您可以使用相机的规格来计算这个比率，但测试它几乎更快）

真正的方法是使用 OpenCV PnP 方法：基本上你输入图像中标记的位置，加上相机信息，它会给你在世界上的位置。

Answer 2

Aldebaran 在这里发布了非常好的示例（第 3 号：地标本地化）如何做到这一点。