ios - Core Motion - 将局部欧拉角转换为另一个参考系统

Question

我在将局部欧拉角转换为另一个参考系统的角度时遇到了数学问题。假设我们有一部与车辆轴线对齐的 iPhone，我想测量侧倾角，那么 iPhone 的侧倾角等于设备的侧倾角。但是，如果 iPhone 倾斜安装怎么办。在这种情况下，我必须将局部欧拉角转换为另一个参考系（例如汽车）。有人可以指出我正确的方向吗？

Answer 1

我假设您想知道汽车的滚动，而不是电话。手机需要知道初始参考帧。因此，假设您在开始时将电话与汽车对齐。然后按电话上的一个按钮。在该按钮按下时，在您的代码中存储您从 CMDeviceMotion 获得的态度。

如果您想在此之后的任何时候了解汽车的滚动，请从 CMDeviceMotion 获取当前的态度。然后调用multiplyByInverseOfAttitude:它，提供初始参考帧作为参数。这将为您提供初始参考框架和当前参考框架之间的差异。

如果你从中获取滚动属性，它应该是汽车的滚动角。