1

我正在树莓派中开发一个应用程序，将其用作位置跟踪器。我正在通过 USB 接口使用 neo-6m GPS 来获取树莓派中的位置数据。为此，我将 GPSD 设置为指向 USB 串行设备。（见说明）

以下 python 脚本轮询 GPSD 守护程序并通过 Unix 域套接字将位置数据发送到父进程：

#!/usr/bin/python
import os
from gps import *
from time import *
import time
import threading
import socket
import math
t1, t2 = socket.socketpair()
gpsd = None #seting the global variable


host = "localhost"
port = 8888
class GpsPoller(threading.Thread):
  def __init__(self):
    threading.Thread.__init__(self)
    global gpsd #bring it in scope
    gpsd = gps(mode=WATCH_ENABLE,host=host,port=port) #starting the stream of info
    self.current_value = None
    self.running = True #setting the thread running to true
 
  def run(self):
    print("%%%%%%%GPS RUN")
    global gpsd
    while self.running:
      gpsd.next() #this will continue to loop and grab EACH set of gpsd info to clear the buffer
      time.sleep(3)
 

def poll_gps(socket):
  print('GPS POLL')
  gpsp = GpsPoller() # create the thread
  gpsp.start()
  try:
    while True:
      #It may take a second or two to get good data
      #print gpsd.fix.latitude,', ',gpsd.fix.longitude,'  Time: ',gpsd.utc
      #print 'latitude    ' , gpsd.fix.latitude
      #print 'longitude   ' , gpsd.fix.longitude
      if gpsd.fix.latitude is not None and gpsd.fix.longitude is not None and not math.isnan(gpsd.fix.longitude ) and not math.isnan(gpsd.fix.latitude ) and gpsd.fix.latitude != 0.0 and  gpsd.fix.longitude != 0.0 :

            gps_str='{0:.8f},{1:.8f}'.format(gpsd.fix.latitude, gpsd.fix.longitude)
            dict_str="{'type' : 'gps', 'value' : '"+gps_str+"'}"
            dict_str_new="{'type' : 'gps', 'value' : '"+str(gpsd.fix.latitude)+","+str(gpsd.fix.longitude)+"'}"
            print("GPS123_OLD" +dict_str)
            print("GPS123_NEW" +dict_str_new)
            if socket == None:
                print("GOT GPS VALUE")
                sys.exit(0)
            socket.sendall(dict_str+'\n')                        
      else:
            print('%%%%%%%%%%%%%%%%%%GPS reading returnd None!')     
 
      time.sleep(3) #set to whatever
 
  except (KeyboardInterrupt, SystemExit): #when you press ctrl+c
    print "\nKilling Thread..."
    gpsp.running = False
    gpsp.join() # wait for the thread to finish what it's doing
  print "Done.\nExiting."
  
if __name__ == '__main__':
    poll_gps(None)

当我运行此代码并将树莓派设置移动到 1 公里外时，我可以在控制台中看到新的不同经纬度值。但是当我绘制这些值时，我看到所有这些位置都在起点。即所有值都集中在同一个起点附近。我看不到通往 1 公里外的清晰路径。

为了检查问题是否与我的代码有关，我在树莓派中安装了“navit”软件并将其指向 GPSD 守护程序。当我使用 navit 绘制路径时，它在地图中正确显示了我的进度。所以我得出结论，问题出在我的代码上。

有人可以看看我的代码是否有任何问题让我知道

4

1 回答 1

0

我弄清楚了这个问题。在“GpsPoller”类的“运行”方法中，我正在调用睡眠调用。似乎这种延迟使 python 客户端在检索 GPSD 守护程序排队的位置数据方面落后于 GPSD 恶魔。我刚刚取消了睡眠，我开始及时获得正确的位置。

  def run(self):
    print("%%%%%%%GPS RUN")
    global gpsd
    while self.running:
      gpsd.next() #this will continue to loop and grab EACH set of gpsd info to clear the buffer
      #time.sleep(3) REMOVE/COMMENT THIS LINE TO GET CORRECT GPS VALUES
于 2017-12-01T06:24:01.357 回答