opencv - 查找两个相机帧之间的位移

Question

我目前正在从事视觉里程计项目。目前我已经实现了基本矩阵分解阶段。但生成的平移向量已归一化，无法绘制运动。

现在我如何计算某种比例的位移？我已经看到了一些使用规划器单应性来计算绝对平移的建议。我没有这样做的想法，因为户外环境不仅仅是规划师。至少，通过将地面视为规划者，如何获得，翻译它。我在这里看到了一个建议。是否可以使用这种方法来获得两帧之间的位移？

Answer 1

你说的叫注册。这是一个广阔的领域。有对整个图像进行线性变换的方法，以及按像素方法（光谱的两端）。自然地，每像素方法通常要慢得多，并且有许多局部错误。

通常，两个帧之间几乎没有变换，简单的 Homography 可以找到它们之间的一般缩放比例。尤其是当您谈论航拍照片时。如果您的情况离平面很远，那么您可能想要使用更接近像素的东西。例如使用样条拟合：https ://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/20057-b-spline-grid--image-and-point-based-registration

Answer 2

一般来说，您无法恢复比例，除非您可以在场景中识别出 1 个或多个已知物理尺寸的对象。