我正在尝试使用 ChArUco 板校准我的智能手机（AE/AF 锁定）。为此，我使用“cv::aruco::calibrateCameraCharuco”并实现了一个引用此处链接的管道（管道的输入：使用智能手机和输出捕获的 ChArUco 板的照片: 4、5、8 或 12 个元素的相机矩阵、3x3 和失真系数 (k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6],[s1,s2,s3,s4]])。我对相机矩阵中的元素有一个相当好的想法，但我对失真系数感到困惑。有人可以向我指出一个资源，我可以在其中阅读“cv::aruco::calibrateCameraCharuco”正在使用的失真模型吗？具体来说，我试图理解，如果我估计上述所有 12 个元素，这在数学上意味着什么？我确实在这里找到了一些细节，但是这个链接只包含一个非常简单的失真模型的信息。提前致谢。
编辑：我在这里找到了一个 解释相机失真模型的相关链接。基本上，k1、k2、k3、k4、k5、k6是径向畸变系数；p1 和 p2 是切向畸变系数；s1、s2、s3、s4为薄棱镜畸变系数。