opencv - decomposeHomographyMat 结果的含义

Question

我有一个经过校准的 RGB 相机，它在一个静态物体周围移动。我拍摄了两个后果镜头并计算了它们之间的单应性。

然后，使用 Camera Matrix 和 Homography，我调用cv::decomposeHomographyMat它为我提供了可能的旋转角度和平移。

假设第一对旋转和平移总是正确的，那么这些角度和平移是什么意思？这种转变的根源是什么？是关于相机的起源吗？是关于对象的起源吗？

Answer 1

decomposeHomographyMat，实际上任何仅从图像计算 3D 摄像机运动的方法都只能计算摄像机之间的相对运动。在某个固定的外部世界坐标系中计算姿势是不可能的。decomposeHomographyMat输出定义为从第一个摄像机位置到第二个摄像机位置的相对摄像机运动（3D 旋转和平移）。 另外一点，您不能假设第一个相机姿势decomposeHomographyMat始终是正确的，并且平移解决方案在未知比例因子下是正确的。