我正在为 scilab/xcos 中的直流电机模拟一个简单的闭环速度控制器。
我有一个连续的 PI 控制器工作得很好。
然后，我将连续控制器离散化并以两种不同但等效的方式实现它，并且似乎这两种离散实现提供了不同的结果，即使它们应该是等效的。
两个离散控制器均通过相同的离散化方法 (Tustin) 获得，但一个实现为单个 DLR Xcos 传递函数，而另一个实现为单独的 P 和 I 部分的总和。
附加模型包含上下文中的所有设置，并说明了连续控制器和离散控制器。
“分量离散控制”很好地跟踪连续控制器，而“传递函数离散控制”则不稳定。
更短的采样时间解决了这个问题，这让我感到困惑，因为控制两个离散实现的数学是完全相同的，因此我希望无论使用什么采样时间，两个离散控制器的相对行为都应该是相同的。
对于我做错了什么以及为什么这两个看似等效的实现不同的任何输入或解释，我将不胜感激。
模型附在这里：
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0