matlab - 为什么在姿态估计中距离比平移向量的角度更准确

Question

我正在使用一个正方形（其大小已知）来估计它与相机之间的平移向量。首先，计算相机的内在参数，然后使用从正方形中检测到的 4 个点估计平移向量 (x,y,z)。

distance = (x^2+y^2+z^2)^1/2
angle = asind(x/distance)

我发现即使在很远的位置，估计的距离也是准确的，而如果距离有点远，估计的角度是不稳定的。什么原因？

谢谢。