comparison - 在 PDDL 中使用算术比较作为前提条件

Question

我正在寻找一种将比较设置为 PDDL 中操作的前提条件的方法。有没有办法说例如：

(:functions (goal))    

(:action CheckLoser  
    :parameters  (?team)  
    :precondition  
        (> goals 5)  
    :effect  
        (loses ?team)  
)

Answer 1

Fast Downward 不支持使用算术比较作为操作前提条件，但规划器Metric-FF支持。后者可以从这里下载，并且很容易安装：

• 确保flex并bison安装在您的系统上；在 Ubuntu 上只需使用：

  sudo apt-get install bison flex
  

• make在源目录中运行

Metric-FF可以执行如下：

./ff -o path/to/domain.pddl -f path/to/problem.pddl

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为了解决问题中的问题，我使用了一个变量cost来跟踪时间，并允许在经过一定时间后发生动作。

我的代码示例如下：

• :predicate在域文件中定义一个，例如(cost ?cost)
• :function在域文件中定义一个，例如(:functions (total-cost ?cost))
• 添加问题文件(cost)的:objects一部分
• 在问题文件:init的部分，将“时间”设置为“x”，例如“时间”是，“x”等于。 (= (total-cost ?cost) 0)cost0
• 现在可以在任何动作前提条件下使用算术比较；例如(> (total-cost ?cost) x)， wherex可以设置为任何值（包括浮点数）；请注意，在这种情况下?cost必须包含在:parameters上述操作的部分中
• 最后，在每次使用(resp. )执行操作后，total-cost可以增加（resp.减少）的值，其中可以再次用任何值替换。(increase (total-cost ?cost) x) (decrease (total-cost ?cost) x)x

Answer 2

在 PDDL 中，您不能直接比较，而是可以定义一些带参数的布尔函数。在前提条件中指定此类函数意味着该函数成立。例如：

(operation
 makebigger
  (params
   (<a> Object) (<b> Object))
  (preconds
    (greater <a> <b>))
   effects
    (greater <b> <a>)))

类似更大的功能（预先编写）。这种声明先决条件的布尔函数将用于您的计划。