我对 aruco 模块中的 drawAxis 函数有疑问。Z 轴翻转和一般不在 90 度（X 和 Y 工作正常）。
问题通过屏幕说明： 翻转轴
我尝试更换相机，检测另一个标记并进行许多重新校准（我尝试了不同的照片配置，在 15 到 100 之间）
当我打印旋转矢量 (rvec) 时，我注意到角度 0 和 1 (x, y?) 波动很小，但角度 2 (z?) 通常是恒定的： rvec print
哪里可能有问题？如果 X 和 Y 轴工作正常，代码应该正确吗？rvec_2 是常数是正常的吗？或者也许是我校准的错？
请提供任何线索！问候！
我找到了解决方案：我的错误是使用标准校准棋盘图案： 坏校准板
我知道在许多教程中这种校准工作正常，但在我的情况下 - 没有
我的灵魂是 charuco 板（charuco 生成器的源代码）： https ://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/modules/aruco/samples/calibrate_camera_charuco.cpp
当我使用此板校准相机时，一切正常
希望这对某人有用，问候
我意识到这是自然的而不是错误！事实上 Z 轴总是指向我们而不是翻转（您可以检查生成的轴）。由于分辨率低或距离较远，发生的情况如下图所示。事实上，你看到的 XY 平面是一样的，并认为 Z 轴在这种情况下翻转了。
有关更多详细信息，请参见https://github.com/opencv/opencv/issues/8813
