从 3D 物体到 2D 图像平面的透视变换为：
s[u v 1]^t = A[R T][X Y Z 1]^t
其中 A 是已知的相机参数。
在 Matlab 中，我们可以使用“外在”函数来计算 R 和 T 给定四个对应的图像点和世界点：[u v]和[X Y]。
但是，有 13 个变量（包括s），我们这里只有 12 个方程。（顺便说一句，我设置Z = 0了，这是对的吗？或者Z可以是任何值？）。我如何计算s和？它的数学过程是什么？RT
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这个问题被称为Perspective-n-Point。
您可以在文献中找到一些参考资料（例如，1995 年25 行代码中基于模型的对象姿势，存在更新的方法）。这里有一些关于这个主题的课程：
于 2017-07-10T09:33:16.943 回答