matlab - 使用 n 点的姿态估计的稳定性

Question

我正在使用棋盘来估计它和相机之间的平移向量。首先，计算相机的内在参数，然后使用从棋盘上检测到的 n 个点估计平移向量。

我发现了一个很奇怪的现象：在棋盘中使用的点越多，平移向量就越准确稳定，而距离越远，这种现象就越明显。例如，棋盘中的方格是1cm*1cm，距离为3m时，使用25个点估计平移向量准确，而使用最小4个点估计不准确且不稳定。但是，当距离为0.6m时，使用4点和25点估计平移向量的结果是相似的，都是准确的。

如何解释这种现象（理论上）？稳定的估计结果与距离、点数有什么关系？

谢谢。

Answer 1

当您使用较少数量的点时，平移向量的计算对这些点坐标中的噪声更敏感。由于相机的分辨率有限（除其他外），点坐标有噪声。A 噪音只会随着距离的增加而增加。因此，使用更多的点应该可以提供更好的估计。