c# - 通过 ADS.Net 将数组从 C# 发送到 TwinCat 3

Question

我想使用 TwinCat 3 来控制阀门和 Visual Studio C# 来处理想要在喷泉上显示的图像来制作一个自动图形喷泉。

图像处理程序的最终形式是二进制数组图像（附）： 图像处理结果1； 图像处理结果2；

我想使用图像处理的最终形式来控制机器上的阀门（阀门为 1 时打开，为 0 时阀门关闭）。我对 TwinCat 3 非常新，尤其是 ADS图书馆。

infosys beckhoff 的样本对我没有帮助，有人可以帮我吗？

谢谢你

Answer 1

编辑：时代变了，今天更多的 Linq 被使用，异步编程接管了。我已经重写了代码并将 .Net Core 与 Beckhoff.TwinCAT.Ads NuGet 结合使用。此代码在端口 851 处连接到本地 PLC，并写入 100 布尔数组。PLC 中的数组位置是“MAIN.boolArray”。

using System;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using TwinCAT.Ads;

namespace ArrayWrite
{
    class Program
    {
        static  void Main(string[] args)
        {
            WriteBoolArray(100).Wait();
        }

        private static async Task WriteBoolArray(int arrayLength)
        {
            byte[] boolArray = new byte[arrayLength];
            // Fill array with 010101010...
            boolArray = Enumerable.Range(0, arrayLength).Select(val => (val % 2 == 0) ? (byte)0 : (byte)1).ToArray();

            // Connect to PLC
            AdsClient client = new AdsClient();
            AmsAddress address = new AmsAddress("127.0.0.1.1.1", 851);
            client.Connect(address);

            // Get the handle for the array
            uint variableHandle;
            ResultHandle handleResult = await client.CreateVariableHandleAsync("MAIN.boolArray", default);
            if (handleResult.Succeeded)
            {
                variableHandle = handleResult.Handle;
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"Could not get handle. Error code: {handleResult.ErrorCode}. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
                return;
            }

            // Write the array
            ResultWrite writeResult = await client.WriteAnyAsync(variableHandle, boolArray, new int[] { arrayLength }, default);
            if (writeResult.Succeeded)
            {
                Console.WriteLine($"Write successful. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"Could not write variable. Error code: {writeResult.ErrorCode}. Press any key to exit");
                Console.ReadKey();
                return;
            }
            // In real code the exit should clean after the code like this:
            await client.DeleteVariableHandleAsync(variableHandle, default);
            client.Disconnect();
        }
    }
}

可编程逻辑控制器代码：

PROGRAM MAIN
VAR
    boolArray           : ARRAY [0..99] OF BOOL;
END_VAR

原始答案：我制作了一个示例控制台程序，该程序在端口 851 处连接到本地 PLC，并在 TC3（TwinCAT 3）的 MAIN 中写入名为“boolArray”的 100 个布尔数组：

using System;
using TwinCAT.Ads;
using System.Threading;

namespace WriteArrayToPLC
{
    
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            TcAdsClient adsClient = new TcAdsClient();
            byte[] boolArray = new byte[100];
            // Fill array with 010101010...
            for (int i = 0; i < 100; i++)
            {
                boolArray[i] = (i % 2 != 0) ? (byte)1 : (byte)0;
            }
            // Connect to PLC
            try
            {

                if (adsClient != null)
                {
                    Console.WriteLine("Connecting to PC");
                    adsClient.Connect(851);
                }
            }
            catch (Exception err)
            {
                Console.WriteLine(err.Message);
                adsClient = null;
            }

            if (adsClient != null)
            {
                try
                {
                    // Get the handle for the array
                    int handle_array = adsClient.CreateVariableHandle("MAIN.boolArray");
                    // Write the array to PLC
                    Console.WriteLine("Writing the array at handle: " + handle_array.ToString());
                    adsClient.WriteAny(handle_array, boolArray);
                }
                catch (Exception err)
                {
                    Console.WriteLine(err.Message);
                }
                // The end
                Console.WriteLine("Done");
                Thread.Sleep(3000);
            }
        }
    }
}

此代码很好地表示将数组写入 TC3。

Answer 2

我使用System.Runtime.InteropServices.MarshalAs的是 TwinCAT 3.1.4022.0

数组声明：

[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
public byte[] data;

然后我可以通过

TcAdsClient.WriteAny( ixGroup, ixOffset, data )