arduino - GPS和IMU MPU6050的Arduino UNOv3同步

Question

我对 Arduino 比较陌生，我想：

1. 将IMU的频率设置为100 Hz。

2. 同步 GPS 和 MPU6050 以便同时获取数据：

   1 set of IMU data and 1 set of GPS data ->
   99 sets of IMU data.     (//1 second) ->
   1 set of IMU data and 1 set of GPS data->
   99 sets of IMU data     (// 2 seconds)
   

我找不到任何我可以使用/理解的东西。

Answer 1

Arduino 论坛中有几个针对同一类型项目的冗长主题。 这是一个很好的起点。然后在此处、此处、此处和此处查看 powergravity 的其他线程。他的程序的最后一个版本在这里。你有很多阅读要做。:)

很难将这些信息总结为“新 Arduino”用户可以“使用/理解”的内容，但我会尝试：

• IMU 和 GPS 运行它们自己的时钟；你可以设置频率，但你不能设置它们发生的时间。它们的阶段或时间偏移可能不同。IMU 的运行速度可能比 100Hz 稍快或稍慢，因为它基于自己的振荡器，而不是 GPS 原子钟（在轨）。

• 每个 GPS 数据点平均有 100 个 IMU 样本（精确的 1000 毫秒）。但由于 IMU 和 GPS 不同步，您可能会为每个 GPS 数据点获得 99 或 101 个 IMU 读数。

• 你没有明确说明你对数据做了什么。不管是什么，它必须适应每个 GPS 周期不同数量的样本。我建议您的循环结构基于 GPS 时间。您甚至可以使用它来测量 Arduino 晶体的真实频率（以及micros()时钟）。

• 在这些速率下，您需要明智地选择 GPS 串行端口。 这里有一些提示。

• 您还需要一个高效的 GPS 解析器。我的NeoGPS库比所有其他库更小、更快、更可靠和更准确。