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我正在尝试使用 AVDepthData 从 iOS 11 中的相机获取深度数据，但是当我使用 AVCapturePhotoCaptureDelegate 设置 photoOutput 时， photo.depthData 为零。

所以我尝试使用 AVCaptureDepthDataOutput 设置 AVCaptureDepthDataOutputDelegate，但我不知道如何捕捉深度照片？

有没有人从 AVDepthData 得到图像？

编辑：

这是我尝试过的代码：

// delegates: AVCapturePhotoCaptureDelegate & AVCaptureDepthDataOutputDelegate

@IBOutlet var image_view: UIImageView!
@IBOutlet var capture_button: UIButton!

var captureSession: AVCaptureSession?
var sessionOutput: AVCapturePhotoOutput?
var depthOutput: AVCaptureDepthDataOutput?
var previewLayer: AVCaptureVideoPreviewLayer?

@IBAction func capture(_ sender: Any) {

    self.sessionOutput?.capturePhoto(with: AVCapturePhotoSettings(format: [AVVideoCodecKey: AVVideoCodecType.jpeg]), delegate: self)

}

func photoOutput(_ output: AVCapturePhotoOutput, didFinishProcessingPhoto photo: AVCapturePhoto, error: Error?) {

    self.previewLayer?.removeFromSuperlayer()
    self.image_view.image = UIImage(data: photo.fileDataRepresentation()!)

    let depth_map = photo.depthData?.depthDataMap
    print("depth_map:", depth_map) // is nil

}

func depthDataOutput(_ output: AVCaptureDepthDataOutput, didOutput depthData: AVDepthData, timestamp: CMTime, connection: AVCaptureConnection) {

    print("depth data") // never called

}

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    self.captureSession = AVCaptureSession()
    self.captureSession?.sessionPreset = .photo

    self.sessionOutput = AVCapturePhotoOutput()
    self.depthOutput = AVCaptureDepthDataOutput()
    self.depthOutput?.setDelegate(self, callbackQueue: DispatchQueue(label: "depth queue"))

    do {

        let device = AVCaptureDevice.default(for: .video)
        let input = try AVCaptureDeviceInput(device: device!)
        if(self.captureSession?.canAddInput(input))!{
            self.captureSession?.addInput(input)

            if(self.captureSession?.canAddOutput(self.sessionOutput!))!{
                self.captureSession?.addOutput(self.sessionOutput!)


                if(self.captureSession?.canAddOutput(self.depthOutput!))!{
                    self.captureSession?.addOutput(self.depthOutput!)

                    self.previewLayer = AVCaptureVideoPreviewLayer(session: self.captureSession!)
                    self.previewLayer?.frame = self.image_view.bounds
                    self.previewLayer?.videoGravity = AVLayerVideoGravity.resizeAspectFill
                    self.previewLayer?.connection?.videoOrientation = AVCaptureVideoOrientation.portrait
                    self.image_view.layer.addSublayer(self.previewLayer!)

                }

            }

        }

    } catch {}

    self.captureSession?.startRunning()

}

我正在尝试两件事，一件是深度数据为零，另一件是我试图调用深度委托方法。

有人知道我错过了什么吗？

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4 回答 4

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首先，您需要使用双摄像头，否则您将无法获得任何深度数据。

let device = AVCaptureDevice.default(.builtInDualCamera, for: .video, position: .back)

并保留对您队列的引用

let dataOutputQueue = DispatchQueue(label: "data queue", qos: .userInitiated, attributes: [], autoreleaseFrequency: .workItem)

您可能还想同步视频和深度数据

var outputSynchronizer: AVCaptureDataOutputSynchronizer?

然后您可以像这样在 viewDidLoad() 方法中同步两个输出

if sessionOutput?.isDepthDataDeliverySupported {
    sessionOutput?.isDepthDataDeliveryEnabled = true
    depthDataOutput?.connection(with: .depthData)!.isEnabled = true
    depthDataOutput?.isFilteringEnabled = true
    outputSynchronizer = AVCaptureDataOutputSynchronizer(dataOutputs: [sessionOutput!, depthDataOutput!])
    outputSynchronizer!.setDelegate(self, queue: self.dataOutputQueue)
}

我建议观看 WWDC 会话 507 - 他们还提供了一个完整的示例应用程序，可以完全满足您的需求。

https://developer.apple.com/videos/play/wwdc2017/507/

于 2017-07-14T00:52:13.427 回答
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要为@klinger 答案提供更多详细信息，以下是获取每个像素的深度数据所需的操作，我写了一些评论，希望对您有所帮助！

func photoOutput(_ output: AVCapturePhotoOutput, didFinishProcessingPhoto photo: AVCapturePhoto, error: Error?) {

    //## Convert Disparity to Depth ##

    let depthData = (photo.depthData as AVDepthData!).converting(toDepthDataType: kCVPixelFormatType_DepthFloat32)
    let depthDataMap = depthData.depthDataMap //AVDepthData -> CVPixelBuffer

    //## Data Analysis ##

    // Useful data
    let width = CVPixelBufferGetWidth(depthDataMap) //768 on an iPhone 7+
    let height = CVPixelBufferGetHeight(depthDataMap) //576 on an iPhone 7+
    CVPixelBufferLockBaseAddress(depthDataMap, CVPixelBufferLockFlags(rawValue: 0))

    // Convert the base address to a safe pointer of the appropriate type
    let floatBuffer = unsafeBitCast(CVPixelBufferGetBaseAddress(depthDataMap), to: UnsafeMutablePointer<Float32>.self)

    // Read the data (returns value of type Float)
    // Accessible values : (width-1) * (height-1) = 767 * 575

    let distanceAtXYPoint = floatBuffer[Int(x * y)]

}
于 2017-10-20T11:53:29.403 回答
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有两种方法可以做到这一点，而您正试图同时做到这两种方法：

  1. 捕获深度数据以及图像。这是通过使用来自的photo.depthData对象来完成的photoOutput(_:didFinishProcessingPhoto:error:)。我在下面解释了为什么这对您不起作用。
  2. 使用 aAVCaptureDepthDataOutput并实现depthDataOutput(_:didOutput:timestamp:connection:). 我不确定为什么这对您不起作用，但实施depthDataOutput(_:didOutput:timestamp:connection:)可能会帮助您找出原因。

我认为#1 是一个更好的选择，因为它将深度数据与图像配对。以下是你将如何做到这一点：

@IBAction func capture(_ sender: Any) {

    let settings = AVCapturePhotoSettings(format: [AVVideoCodecKey: AVVideoCodecType.jpeg])
    settings.isDepthDataDeliveryEnabled = true
    self.sessionOutput?.capturePhoto(with: settings, delegate: self)

}

// ...

override func viewDidLoad() {
    // ...
    self.sessionOutput = AVCapturePhotoOutput()
    self.sessionOutput.isDepthDataDeliveryEnabled = true
    // ...
}

那么，depth_map不应该nil。请务必阅读此内容和此内容（单独但相似的页面）以获取有关获取深度数据的更多信息。

对于＃2，我不太确定为什么depthDataOutput(_:didOutput:timestamp:connection:)没有被调用，但是您应该实施depthDataOutput(_:didDrop:timestamp:connection:reason:)以查看是否由于某种原因丢弃了深度数据。

于 2017-06-14T14:22:29.260 回答
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您初始化捕获设备的方式不正确。

您应该使用双摄像头模式。

至于 oc 如下：

AVCaptureDevice *device = [AVCaptureDevice defaultDeviceWithDeviceType:AVCaptureDeviceTypeBuiltInDualCamera mediaType:AVMediaTypeVideo position:AVCaptureDevicePositionBack];
于 2017-06-26T07:31:00.853 回答