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我尝试使用 GPIO 引脚 18 上的 PWM 使用 Raspberry PI 驱动伺服器，我将设置接线如下所示。 在此处输入图像描述

当我驱动伺服器时，我可以毫无问题地做到这一点，我使用的命令可以在下面看到。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

效果很好，可以毫无问题地到达该位置，但是当我尝试使用 Wiringpi 对 C 程序执行相同操作时，如下所示。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)
{
   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;
}

该程序和树莓派 chrash 所以我必须重新启动它们有没有人知道我做错了什么以及我如何解决这个非常令人沮丧的问题？

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2 回答 2

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尝试“sudo ./servo”希望它会起作用。

于 2021-07-06T23:18:24.027 回答
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我花了数周时间使用 WiringPi 控制两个伺服 (SG90) 并用 C 编程，我推荐了三件事。

1.使用BCM GPIO而不是WiringPi Pin因为控制多个伺服，您可能需要多个引脚，例如 1( WiringPi Pin)/18( BCM GPIO) 用于另一个伺服，对于 RPi3 B+ 版本，它可以访问两个硬件 PWM 通道。gpios 12/18 上的通道 0 和 gpios 13/19 上的通道 1，如果您采用 ，这很容易，无需担心存在引脚映射BCM GPIO。

2.最好确保只有一个程序访问PWM。一次引脚。根据我的经验，如果您发现使用“ gpio -g pwm 18 25”之类的命令是可行的，但使用“ pwmWrite(18, 25)”之类的代码不会得到任何伺服响应，则可以尝试“ ps -A”以确保是否有任何其他程序正在竞相访问您的伺服。

3.对我来说最后也是最难的一个，当我执行pwmWrite(18, 25)“on PWM. pin 18triggers the same instruction on”时PWM. pin 12，表示pwmWrite(18, 25)触发pwmWrite(12, 25)。为了解决这种情况，将舵机的其他引脚模式更改为输入模式和将它们全部设置为下拉。

有关详细信息，请使用 PWM 控制两个舵机的代码。gpios 12/18 上的通道 0。

基本功能：

void servo_init() {
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);}

和

void servo_open(int servo) {
switch (servo) {
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo_close(int servo) {

switch (servo) {
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo(int servo, int angle) {
switch (servo) {
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;  
    default:
        servo = -1;
        break;
}
switch (angle) {
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;  
    default:
        break;
}
if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);}

旋转一舵机连接18（BCM GPIO）

在轮换一个之前关闭其他

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

旋转

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

将所有舵机重置为其初始角度，以修复舵机偶尔抖动

delay(DELAY_SERVO);
servo_init();

在 Raspberry 上查看更多关于伺服和传感器的源代码和信息：MY GitHub

于 2019-07-15T08:04:36.520 回答