3

我正在尝试了解 CANopen 协议。

目前，我没有任何 CAN 硬件或 CANopen 堆栈可供试验。

我想知道如何编写一个 Java 程序来简单地解释在 RS-232 端口接收到的 CANopen 消息。

  • 是否有作为串行端口安装的 CAN 接口？
  • 我可以编写一个程序来处理 CANopen 消息吗？我只想能够接收和解释消息。是否像为输入流创建缓冲区然后根据 SOF 和 EOF 将传输分解为单独的消息一样简单？我怎么知道什么是 SOF/EOF，因为它只有 1 位长？
  • 为什么CAN节点的PDO数量有限制？
  • 如何处理 PDO 以识别发送它的节点以及数据类型和值？PDO 是标准 CAN 帧吗？
4

2 回答 2

6

我不知道任何连接到串行端口的 CAN 接口（基于具有 CAN 和串行端口的微控制器创建一个不会太难）。但是，标准串行端口速度太慢，无法支持 CAN 中可用的更高速度。

通常，当使用 CAN 接口的 API 时，您将能够读取由 ID、长度和最多 8 个字节的数据组成的消息。你不需要关心 SOF/EOF。即使直接在底层与 CAN 控制器连接（也就是说，如果您有一个需要自己编写驱动程序/API 的 CAN 接口），您仍然不需要关心这些细节。而且您根本不想尝试在不使用 CAN 控制器的情况下访问 CAN 总线......

如果你想假装你有一个 CAN 接口，你可以创建一个返回这三个项目的存根函数：一个 ID、一个数据长度和一个 64 位数据缓冲区。这基本上是所有 CAN 接口 API 将提供给您的。并且在传输 CAN 报文时，您将使用相同的参数（ID、长度数据）。

PDO 是通过使用 CAN ID 字段来定义的。理论上，一个设备的 PDO 数量并没有那么有限，但预定义的连接集只为每个节点分配了少量（四个）PDO。

PDO 是标准 CAN 帧。如前所述，CAN ID 标识 PDO。在预定义的连接集中（大多数设备都遵循），所有消息的 CAN ID 由功能部分和模块 ID 部分组成（模块 ID 可以为设备硬编码，或通过例如拨码开关进行配置）。CAN ID 的 10-7 位是功能码，6-0 位是模块号。例如，模块 ID 为 0x10 的设备的 TxPDO1 的 CAN ID 为 0x190。11 位 CAN ID 的高四位((CAN_ID & 0x780) >> 7)给出功能代码 (TxPDO1 = 3)，其余位(CAN_ID & 0x7f)给出模块 ID（在本例中为 0x10）。因此，如果您在 CAN 总线上读取 CAN ID 为 0x190 的消息，您会知道这是来自模块 ID 为 0x10 的设备的 PDO。

（表达这一点的更简单的方法可能是说 TxPDO1 的 CAN ID 设置为 0x180+ <module ID>， TxPDO2 的 CAN ID 设置为 0x280+ <module ID>，等等）

您应该如何解释 PDO 中的数据取决于您的设备。

我建议你找一个很好的 CANopen 教程。不幸的是，它们中的大多数使一切听起来比实际复杂得多。所以环顾四周，直到找到一个看起来可以理解的。

于 2009-01-13T15:48:18.160 回答
1

有许多 CAN 接口可以通过串行端口运行 - VSCOM、Vector 和许多其他接口。还有一些免费程序允许您发送和接收原始 CAN 帧 - CANhacker 等。谷歌中的一些。

我还没有找到可以解释 CANopen 的免费程序——大多数是付费程序。Linux 的Wireshark是个例外——它使用SocketCAN来拉入数据包并可以解析所有 CANopen 帧。

我以 1 Mbit/s 的速度运行我的 CAN 总线，并使用 VSCOM 接口在串行端口上对其进行监控。

CANFestival是一个很好的开源堆栈，可以轻松移植到 Linux 以及裸机。

于 2014-10-04T03:17:55.787 回答