c++ - NAO Robot 优化获取图片教程

Question

我只是想知道是否有人使用过 naoqi 帮助页面教程部分中的“优化图像访问”示例？

http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/cpp/examples/vision/optimizedimage/optimizedimage.html

我可以在 naoqi 中获取代码来编译和创建模块，但我不知道如何使用它。没有一个函数是可调用的，关于如何使用该模块的唯一说明是：“要检索图像，像往常一样使用代理订阅 ALVideoDevice，并指定帧速率、分辨率等。”

检索图像的所有示例都有以下行： ALValue img = camProxy.getImageRemote(clientName); 这似乎没有经过优化程序。

我的问题是，如何在我的主要 C++ 代码中使用优化模块？

Answer 1

没有固定的方法：想法是通过将您的处理放在这个地方来个性化“优化图像模块”：“/** 做任何你想要的处理...... */”

然后在处理之后，根据您的架构，您可以决定在 ALMemory 中发布结果，或者在您的“optimizedModule”中绑定您自己的方法来为您自己的应用程序提供服务。

顺便说一句：这对我来说看起来很奇怪，只给你一个指向另一个进程中的图像的指针（因为你在远程，这意味着它不是你的进程）给你读取数据的权限。

这样的系统将无法控制每个进程可以访问的内容，因此现在看起来很奇怪。（作为一些旧的 MS DOS 系统）

我记得曾经在 NAO 上使用 python 代码完成了那种代码来获取图像，但后来我在同一个内存空间（ALPythonBridge）中，因此可以读取和解释原始图像。