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在TangoSupport_fitPlaneModelNearPoint函数的 Google Tango 文档中，该intersection_point值在“输出帧坐标”中作为 Vec3 给出

调试时，我发现正 Z 坐标始终是距相机的距离

我假设右手规则，所以任何人都有消息来源来确认这是“输出帧坐标”的含义吗？

在此处输入图像描述

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生成的平面方程将位于您传递参数的同一参考系中。也就是这里提到的输出坐标空间。

因此，如果您使用 StartOfService 作为参考框架，则传入 base=StartOfService、target=DepthCamera 作为点云位置和 base=StartOfService、target=ColorCamera 或 Device，具体取决于您使用哪一个来定位 3D 相机。

于 2017-04-11T21:54:29.003 回答
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检查单位，Tango设备以“米”为单位输出，部分系统单位以“毫米”为单位

于 2017-04-11T03:53:24.890 回答