linux - MPU9250 IMU 加速度计和陀螺仪数据格式

Question

从数据表中可以发现，6 个输出通道中的每一个都MPU9250具有 2 字节和 16 位分辨率。我想知道 16 位二进制值，它们是二进制补码的格式吗？或者当传感器静止时，假设沿 x 轴的加速度为零，那么 2 个字节的组合给出2^16/2，即最大可能数的一半？（假设没有偏移）

Answer 1

是的，补码。

您可以在数据表中的 3.2 加速度计规格中看到这一点！

读取 14 个字节（使用 I2C）后，我使用： (((short)raw[4])<<8)|raw[5] 来获取例如加速度 z 轴的有符号 16 位值。加速度计和陀螺仪首先具有 MSB（在原始阵列中），但对于磁力计，LSB 位于首位。

如果传感器无偏、静止且完全水平，则加速度应为 0,0,1g，陀螺仪应为 0,0,0。实际上地球以每天 360° 的速度旋转，所以准确地说，您可能必须考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至是您的纬度。