visual-studio-2015 - 使用 C++ 从 Raspberry Pi 相机显示到 Raspberry Pi HDMI

Question

问题：如何将 Raspberry Pi 摄像头的视频流写入 HDMI 连接的显示器？

答：见下文

Answer 1

我的系统：Raspberry Pi3、Raspbian Jessie 发行版 VisualGDB 和 VisualStudio 2015

我花了几个小时将来自不同帖子的各种测试代码放在一起，我发布了这个编译的测试代码供社区使用。它以 1200x720p 彩色视频输出工作 ~ 15fps。

资料来源： https ://raspberrypi.stackexchange.com/questions/7092/display-a-test-pattern-by-writing-the-frame-buffer-and-then-clear-it

https://visualgdb.com/tutorials/raspberry/camera/

注意：VisualGDB 在 Sysroot 同步方面存在一些问题，当我从 Visual Studio 运行内置操作时，它复制了一堆大小为 0 的标头。相反，我手动将/opt/vc文件夹复制到C:\SysGCC\raspberry\arm-linux-gnueabihf\sysroot直接

我还必须从本地文件夹复制libbcm_host.so（连同libraspicam.so.0.1链接教程中的内容） ，/opt/vc/libbuild/Debug/src

并添加=/opt/vc/include到包含（= 表示本地 sysroom 目录）和bcm_host库名称。

注意 2：Raspbian 发行版或编译器都不喜欢while(1)循环，因此如果将for(...)用于绘制框架的循环替换为while(1)没有任何退出条件的 a，您将获得黑屏输出。可能的原因是优化器，好的做法是避免完全没有退出条件的无限循环。

注意 3：如果使用 HDMI 输出以低于 1280x720 的分辨率（低于摄像头视频流）进行监控，可能会出现一些问题，请找人为更小的屏幕编辑代码。具有复合视频输出的旧版本 RPi 也未经过测试。

谢谢，

#include <stdio.h>
#include <syslog.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/fb.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include "interface\vmcs_host\vc_dispmanx_types.h"
#include <bcm_host.h>
#include "raspicam.h"
#include <iostream>


typedef struct
{
    DISPMANX_DISPLAY_HANDLE_T   display;
    DISPMANX_MODEINFO_T         info;
    void                        *image;
    DISPMANX_UPDATE_HANDLE_T    update;
    DISPMANX_RESOURCE_HANDLE_T  resource;
    DISPMANX_ELEMENT_HANDLE_T   element;
    uint32_t                    vc_image_ptr;

} RECT_VARS_T;

int main(int argc, char **argv) 
{
    RECT_VARS_T vars;
    VC_RECT_T src_rect;
    VC_RECT_T dst_rect;
    VC_DISPMANX_ALPHA_T alpha = { 
        static_cast<DISPMANX_FLAGS_ALPHA_T>(DISPMANX_FLAGS_ALPHA_FROM_SOURCE | DISPMANX_FLAGS_ALPHA_FIXED_ALL_PIXELS),
        255, /*alpha 0->255*/
        0
    };

    bcm_host_init();

    vars.display = vc_dispmanx_display_open(0);
    vc_dispmanx_display_get_info(vars.display, &vars.info);

    //Grab Camera feed
    raspicam::RaspiCam v_camera; //camera object
    //Open camera 
    std::cout << "Opening Camera..." << std::endl;
    if (!v_camera.open()) 
    {
        std::cerr << "Error opening camera" << std::endl; 
        return -1;
    }
    //may need to wait a while until camera stabilizes

    int cam_width = v_camera.getWidth();
    int cam_height = v_camera.getHeight();

    vars.image = calloc(1, cam_width * cam_height * 3);
    vars.resource = vc_dispmanx_resource_create( VC_IMAGE_RGB888,
        cam_width,
        cam_height,
        &vars.vc_image_ptr);

    vc_dispmanx_rect_set(&dst_rect, 0, 0, cam_width, cam_height);
    vars.update = vc_dispmanx_update_start(10);
    vars.element = vc_dispmanx_element_add( vars.update,
        vars.display,
        2000, // layer
        &dst_rect,
        vars.resource,
        &src_rect, //may not need this
        DISPMANX_PROTECTION_NONE,
        &alpha,
        NULL, // clamp
        static_cast<DISPMANX_TRANSFORM_T>(0));

    //Draw 50 frames to screen
    for (int i = 0; i < 50; i++)
    {    
        vc_dispmanx_resource_write_data( vars.resource,
            VC_IMAGE_RGB888,
            cam_width * 3,
            vars.image,
            &dst_rect);

        unsigned char* fbp = static_cast<unsigned char*>(vars.image);   
        v_camera.grab();
        v_camera.retrieve(fbp, raspicam::RASPICAM_FORMAT_RGB);//get camera image
        vc_dispmanx_update_submit_sync(vars.update); 
    }

    int ret = vc_dispmanx_resource_delete(vars.resource);
    vc_dispmanx_display_close(vars.display);

    return true;
}

如果要执行任何图像处理，只需fbp在循环内直接使用指针编写即可，例如（不是最有效的方法）

int location_cam = 0;
for (int x = 200; x < 300; x++)
{       
    for (int y = 200; y < 300; y++)
    {
        location_cam = (x) * (3) + (y) * cam_width * 3;
        *(fbp + location_cam) = 255;        //red
        *(fbp + location_cam + 1) = 0;     //green
        *(fbp + location_cam + 2) = 0;    //blue
    }
}