c# - 角动量守恒

Question

我正在使用 C# 开发 2D 物理引擎。除了在碰撞期间解决旋转之外，我已经完成了所有工作。我有一个我认为是解决方案的解决方案，但它会导致物体疯狂地反弹并高速旋转。

我计算两点的相对速度如下：

Vector2 collisionPointVelocityA = bodyA.linearVelocity; + (bodyA.angularVelocity * collisionPointRadiusAPerpendicular);
Vector2 collisionPointVelocityB = bodyB.linearVelocity; +(bodyB.angularVelocity * collisionPointRadiusBPerpendicular);        

//Relative velocity of bodyA's with respect to bodyB's collision-point velocity
collisionPointRelativeVelocityAtoB = collisionPointVelocityA - collisionPointVelocityB;

然后，我计算要对项目施加的冲动：

j = Vector2.Dot(-(1 + (bodyA.Restitution + bodyB.Restitution) * 0.5f) * collisionPointRelativeVelocityAtoB, collisionInfo.CollisionNormal)
        / (Vector2.Dot(collisionInfo.CollisionNormal, (collisionInfo.CollisionNormal * (bodyA.InverseMass + bodyB.InverseMass))));

并像这样对物体施加旋转力：

float torque = Vector2.Dot(parameter_Force, radiusVectorNormal) * radiusVector.Length();

并像这样添加扭矩：

angularVelocity += parameter_Torque * InverseInertia;

我认为这会由于角动量守恒而导致问题，但我一直坚持如何解决它。