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我有两个来自同一视频序列的图像。我在它们上找到了对应的关键点，如下所示

图片 图片

我的目标是检测与图像 1 和图像 2 中的地平面相关的单应性（无需校准相机）。

所以我目前的问题是：我怎么知道哪些点在地平面上？或如何检测位于地平面上的对应点？

先感谢您！

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