matlab - 将直流电机添加到 Simscape 多体旋转接头

Question

我有以下直流电机模型和两轮机器人的 Simscape 多体模型。

带扭矩输出的直流电机：

我的机器人的 Simscape 多体模型：

我想控制机器人的速度（Simscape 多体模型）。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转关节。

上面生成的模型似乎可以工作，但是电机在空载速度以上旋转，并且电机扭矩接近在旋转接头处测量的失速扭矩。

如何确保直流电机扭矩受到机器人负载的影响？任何建议，将不胜感激。

Answer 1

基本上，您将电机的扭矩提供给机械部件，同时将部件的角速度连接回直流电机。这使您能够回溯改变惯量或负载对电机扭矩和转速的影响。

查看链接中附加的 .slx 文件。