plc - 从 PLC 启动/停止 TwinCAT 3 任务

Question

每次 PLC 启动时我都需要运行一些代码。此代码只应运行一次，然后在重新启动 PLC 之前不再运行。在允许主 PLC 运行之前，我初始化了一些全局变量并验证了持久数据。这是因为如果其中一些变量设置不正确，机器的操作可能会造成破坏。

有没有办法启动/停止其他 PLC 任务？我注意到 TwinCAT 不支持 PLC 任务的初始化和关闭中断。

Answer 1

TwinCAT 有一个“PlcTaskSystemInfo”结构，其中包含一个用于 FirstCycle 的布尔值。您可以使用它只运行一次初始化代码。

VAR fbGetCurTaskIdx: GETCURTASKINDEX; (* Further example+explanation in Infosys *)

fbGetCurTaskIdx();
IF _TaskInfo[fbGetCurTaskIdx.index].FirstCycle THEN
  (* Initialization code here *)
ELSE
  (* Normal code here *)
END_IF;

Answer 2

我不知道启动/停止单个 PLC 任务的方法。您可以启动/停止运行时。

但也许它可以像下面的代码一样简单，它只会在你的 PLC 启动时运行。

VAR initialized: BOOL := FALSE;

IF NOT initialized THEN
  (* Run your initialization code here *)
  initialized := TRUE;
END_IF

(* Rest of your program here *)

编辑：

我在初始化代码中使用了一个状态机来帮助解决任务允许的时间问题。

例子：

VAR
  Initialized : BOOL := FALSE;
  Init_State  : UINT := 0;
END_VAR

IF NOT Initialized THEN
  (* Initialization State Machine *)
  CASE Init_State OF
    0: (* First step in initialization *)
       Init_State := Init_State + 1;
    1: (* Second step in initialization *)
       Init_State := Init_State + 1;
     .
     .
     .
    n: (* Last step in initialization *)
       Initialized := TRUE;
  END_CASE
END_IF