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我有一个问题，vTaskDelayUntil() 函数没有延迟但立即完成。这是代码：

TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1){
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        printf("S display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        sendDisplayData();
        printf("E display data %d\n", xTaskGetTickCount());
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485);
        printf("W display data %d\n", xLastWakeTime);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
    }
}

从这里我得到以下输出：

S display data 29928
E display data 30534
W display data 3919
S display data 30534
E display data 31140
W display data 5919
S display data 31140
E display data 31746
W display data 7919
S display data 31746
E display data 32352
W display data 9919

函数 sendDisplayData() 执行大约需要 670 毫秒，xTaskGetTickCount() 确认它。然后任务应该等待大约 1230 毫秒，因此整个迭代可能需要 2000 毫秒。但是 vTaskDelayUntil() 立即完成。第一次执行在 30534 结束，第二次也从 30534 开始。xTaskGetTickCount() 返回的值证明 vTaskDelayUntil() 没有引入延迟。我还可以通过 sendDisplayData() 的输出频率看到它。

第二个有趣的事情是 xLastWakeTime 显示完全不同的值，这些值实际上增加了 2000。它不应该存储 xTaskGetTickCount() 返回的相似值吗？

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2 回答 2

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在您的第一次迭代xLastWakeTime中，值 3919，并且您请求增量 2000，因此延迟到 5919，但您在时间 30534 调用了它。

从文档vTaskDelayUntil()

需要注意的是，如果 vTaskDelayUntil() 用于指定已经过去的唤醒时间，它将立即返回（不阻塞）。

您的任务在初始信号量上花费了 26009 个滴答 (29928 - 3919) 被阻止。您的目标 2000 滴答增量早已过去。

我建议以下内容至少更接近您的意图

for(;;)
{
    if (xSemaphoreTake(xSemaphoreRS485, portMAX_DELAY) == pdTRUE)  // Lock
    {
        TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
        sendDisplayData();
        xSemaphoreGive(xSemaphoreRS485); // Unlock

        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2000);
}

这将使循环迭代总共需要 2000 个滴答声，包括执行时间sendDisplayData() 加上等待 RS485 资源可用的时间，我认为这是你想要的。

于 2017-01-14T16:53:04.460 回答
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如上所述，如果指定的唤醒时间已经过去，vTaskDelayUntil() 将立即返回。建议改用vTaskDelay()。

于 2017-01-15T00:39:13.953 回答